xArm よくあるご質問

公式技術資料はどこでダウンロードできますか

• 製造元のuFactory様から英語資料が公開されております。
  • https://www.ufactory.cc/download-xarm-robot

動作レートは何Hz程度でしょうか

• 最新版ファームウェア（2022年6月3日現在）では、最大250Hzの受信レートで設定されています。
  • ROS等ミドルウェアをご使用の場合、遅延が発生する可能性があります。高速化をご希望の場合RTOSから送信もご検討ください。
• Version1.4以前では100Hzが上限になっています。

ＡＣコントローラーを海外展示会で利用したいのですが

• 本体は100V-240V (動作周波数47-63HZ)の各国の商用交流電源に対応しています。
• コネクタはACコントローラー受け側がIECプラグのケーブルをご利用ください。

動作関係の性能を教えてください。

• 最高各軸1000m/sec（180°/sec）
• 動作範囲は7000㎜の半球状

外部インターフェースの仕様をおしえてください

• コントローラー背面に外部インターフェースが付与されています。
  • 入力は負（０～５V)でON、正（１５～３０V）でOFFです。
  • CIx系が設定可能なインプット、EIxが非常停止系、SIxが一時中断系になりますRIxはリセット動作用のピンで通常は使用しません。
• 詳細は下表をご覧ください
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動作させていたところ、衝突をしていないのにC22 "Self-Collition Error"となり動作しなくなった

• C22 "Self-Collition Error"は通常の場合、異常姿勢ないし筐体に衝突した場合に発生します。
• 衝突が確認できない場合、逆運動学(IK)ライブラリがサーボ角度を決定できず、エラー出力をした可能性があります。
  xArm Studio等で、軸が動作限界に近くなっていないか確認してください。
  xArm Studioの場合、軸横のバーが右ないし左の限界に近い場合、これらのエラーがおこる可能性が高くなります。

トルク制御の機能はあるか

• xArmにはトルク制御の機能が存在していません
• オプション品の「6 Axis Force Torque sensor」を使用すると先端への負荷をもとにトルク値の取得は可能です
• トルク指令値に応じてトルク値を制御する機能は執筆現在で提供がございません

初期姿勢まわりの設定について教えてほしい

• 初期姿勢に相当する機能は「ゼロ姿勢」「初期姿勢」の二つが存在しています。
• 「ゼロ姿勢」は各軸がゼロベース点に移動します。出荷箱での姿勢と同一で、これは変更できません。
• 「初期姿勢」はユーザーが設定可能です。
  •  デフォルトでは「ゼロ姿勢」と同一です。
  • Setting -> Motionの中にあるInitial Positionにて設定が可能です。
    • 設定ツールはxArm/Ufactory Studioの操作インターフェイスと同系統です
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衝突していないのに「C31: Collision Caused Abnormal Current」が出て停止する

• 通常、C31はこリジョンエラーという事で設定された可動範囲と衝突する場合に発生します
• 特殊なケースとして、軸の動作範囲限界に近い場合に動こうとすると、IK(逆運動学）の軸角度を決定できずC31エラーをだすケースがあります
  • ロール・ピッチ・ヨーを多用する、動作限界に近い点で操作するなどで発生するケースが多いようです
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