ｘArmのROS環境を構築する

Ubuntu20LTSにxArm ROS noetic環境を構築する方法を紹介します。

URLの追加

aptにROSのパッケージ群が登録されたリポジトリに登録します

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

パッケージを導入するための鍵情報を記録します。

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

リポジトリの導入

リポジトリ群を更新し、念のためパッケージも最新にします。

sudo apt update
sudo apt upgrade

ROSの環境構築

これまでの手続きが問題なく終わっていればROSをaptから入手できるようになっています。
今回はフルパッケージにて導入をおこなう為、時間がかかる事があります。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

導入が完了したら、ROS関連のセットアップ情報を環境変数に反映します。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

作業環境の初期化

必要なパッケージ群の導入

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

作業スペースの作成

新たに作業環境として作成したcatkin_wsというディレクトリを作成し、そこでcatkin_makeを実行、

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

さらにサブディレクトリsrcに移動してxArm ROSを導入します

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/xArm-Developer/xarm_ros.git --recursive

ビルド

sudo rosdep init
sudo rosdep fix-permissions
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y


セットアップスクリプトの反映

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc