xArmのROS環境を構築する
Ubuntu20LTSにxArm ROS noetic環境を構築する方法を紹介します。
URLの追加
aptにROSのパッケージ群が登録されたリポジトリに登録します
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
パッケージを導入するための鍵情報を記録します。
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
リポジトリの導入
リポジトリ群を更新し、念のためパッケージも最新にします。
sudo apt update
sudo apt upgrade
ROSの環境構築
これまでの手続きが問題なく終わっていればROSをaptから入手できるようになっています。
今回はフルパッケージにて導入をおこなう為、時間がかかる事があります。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
導入が完了したら、ROS関連のセットアップ情報を環境変数に反映します。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
作業環境の初期化
必要なパッケージ群の導入
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
作業スペースの作成
新たに作業環境として作成したcatkin_wsというディレクトリを作成し、そこでcatkin_makeを実行、
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
さらにサブディレクトリsrcに移動してxArm ROSを導入します
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/xArm-Developer/xarm_ros.git --recursive
ビルド
sudo rosdep init
sudo rosdep fix-permissions
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
セットアップスクリプトの反映
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc